【摘 要】
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为了解决干果仓储过程中智能叉车行驶过程的障碍物误检问题,该文提出一种基于车速与转向角的智能叉车障碍物动态检测方法。智能叉车通过车载激光传感器实时获取车身位姿和周
【机 构】
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华南农业大学工程学院,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,华南农业大学工程基础教学与训练中心
【基金项目】
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国家重点研发计划子任务(2018YFD0701002),国家自然科学基金项目(51108194),广东省省级(基础研究及应用研究重大)项目(2016KZDXM028),广州市科技计划项目(201704020067).
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为了解决干果仓储过程中智能叉车行驶过程的障碍物误检问题,该文提出一种基于车速与转向角的智能叉车障碍物动态检测方法。智能叉车通过车载激光传感器实时获取车身位姿和周围环境信息,并结合所建立的叉车运动几何模型,形成基于水平和倾斜激光测距传感器扫描面的双面融合障碍物动态检测方式,使得智能叉车的障碍物检测区域随车速及转向角动态变化。试验结果表明:水平扫描测距传感器的试验中,该文方法未出现误检情况,而扇形方法误检率为50.00%,矩形方法误检率为10.00%;倾斜扫描测距传感器的试验中,该文方法未出现误检情况,而扇形
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