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家庭服务机器人控制系统研究的一个最重要的问题是如何实现车体的运动控制精度并形成闭环控制系统。针对家庭服务机器人所处的室内环境，家具摆放没有规律，要求家庭服务机器人的车体运动控制系统必须要有较高的灵活性与快速响应性，设计了基于ARM Cotex-M3为核心控制器的家庭服务机器人车体运动控制系统。家庭服务机器人车体运动控制系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括车体、机械臂以及STM32f103vet6芯片作为控制系统核心硬件；软件包括视觉循迹、语音控制、串口通讯，主要是为了给下位机硬件发送控制指令。家庭服务机器