【摘 要】
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全方向步行器在实际使用过程中某个执行电机不可避免地会发生失效，从而影响训练者的安全，针对这一问题，研究了全方向步行器的可靠跟踪控制．基于冗余自由度思想，采用分离故障执行器
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全方向步行器在实际使用过程中某个执行电机不可避免地会发生失效，从而影响训练者的安全，针对这一问题，研究了全方向步行器的可靠跟踪控制．基于冗余自由度思想，采用分离故障执行器的方法，利用无故障执行器实现康复者的安全跟踪训练．通过构造Lyapunov函数，保证了跟踪误差系统在全局坐标系下的渐近稳定性，结合双曲正切函数得到控制力约束型可靠控制器的表达形式．仿真结果表明，当某个执行器发生故障时，所设计的控制器能实现步行器的稳定运行，保障了康复者的安全．
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