【摘 要】
：
为了提高草莓采收自动化水平,针对高架栽培草莓设计了自动采摘机器人系统,其采用无线遥控和语音提示相结合的人机交互方式,可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘。该系统采
论文部分内容阅读
为了提高草莓采收自动化水平,针对高架栽培草莓设计了自动采摘机器人系统,其采用无线遥控和语音提示相结合的人机交互方式,可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘。该系统采用机器视觉和声纳测距相结合的方式实现了自主导航,通过双目视觉相机对果实进行识别和空间定位,由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用果实吸附、果柄夹持和电热切割的方式对果实进行柔性操作。针对系统控制方案,制定了采摘机器人系统作业流程,并对机械臂末端运动路径节点和时间节拍进行规划,防止与周围环境发生运动干涉,保证机器人作业效率。试验结果表明,草莓采摘机器人系统末端定位平均误差小于2.2mm,单次采摘作业平均耗时10.99s。
其他文献
书法艺术是中华民族辉煌文明滋养下的结晶,也是我国传统文化中最古老的艺术样式之一,同时我国古代的科举制度被称为紧随“四大发明”之后的“第五大发明”,有1300年的存在和
仇英高超的艺术技巧和独特的绘画风格被世人推为吴门四家之一。本文通过分析仇英《汉宫春晓图》的人物形象、设色、构图,研究他在人物画创作上的特点和艺术造诣。
目的:研究南京社区人群甲状腺功能异常的流行病学特点。方法:采用分层整群随机抽样的方法,抽取20岁以上的常住(≥5年)居民1266人,分别进行问卷调查、体格检查和血清甲状腺功
目的:观察桂枝加葛根汤治疗颈型颈椎病的临床疗效及VAS和JOA分值改变。方法:选取2014年3月—2016年3月医院收治的颈型颈椎病患者,共96例,分为观察组和对照组,每组各48例,对照
目的:研究HepPar1、甲胎蛋白(AFP)、CD34、CD10、癌胚抗原(CEA)等免疫标记在血清AFP阴性肝细胞肝癌(HCC)中的表达及意义。方法:对100例血清AFP阴性的HCC分别进行HepPar1、AFP
<正>在工业化的中后期,就业目标是衡量城市健康发 展的第一目标,如果城市发展目标不明确,产业选择 不合理,则就业目标难以实现,进而会造成很高的社 会成本,影响城市的健康发
新形势下,中国社会正经历着利益格局的重新调整和变化,出现了一些新的社会阶层和日益多样化的利益诉求。为协调好各种社会利益关系,整合社会资源,维护社会稳定,建立和谐社会
<正>中国是一个"人才大国",人才基数很大;但又是一个"人才小国",专业人才仅占从业人员比例的5.5%,不及发达国家的1/4,一些事关国民经济和社会发展的关键性人才严重短缺。增强
随着中国经济和现代金融行业发展,中央企业产融结合的发展需求日益增强,国家对产融结合的重视和制度安排,为中央企业产融结合提供了良好机遇期。推动产融结合,发展产业金融,
加工贸易是全球经济一体化背景下世界各国参与国际分工的重要途径,其实质是根据各国的生产要素禀赋和比较优势情况,将全球价值链中产品生产的不同工序放在不同国家完成,从而