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由于应用广泛,四旋翼无人机近年来得到了众多科研人员的关注.本文首先利用Newton-Euler法建立了四旋翼无人机六自由度运动学和动力学模型,并在此基础上设计了基于反步法、滑模控制和动态面理论的姿态跟踪控制器：实际姿态与期望姿态间误差作为控制器输出,无人机所受合力与各方向力矩作为控制器输出.最后,通过Matlab对无人机控制系统进行数值仿真,仿真结果表明了所设计姿态控制器的可行性和有效性.