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针对嵌入式多任务实时控制系统，提出模糊调度设计（FSD）算法。该算法基于任务重要性和空闲时间2个特征参数，动态调整任务优先级，使得空闲时间越短且越重要的任务，其优先级越高。FSD算法在资源有限时可以提高关键任务的可调度性和控制性能，在不同系统负载下，通过灵活的模糊调度规则获得满意的系统可调度性能。为评估调度算法，定义性能指标，IVR为任务价值总和与任务重要性之和的比值，若IVR越大，则系统可调度性越好。仿真结果表明：在正常负载下，FSD算法在保证关键任务可调度性的同时，对非关键任务的可调度性影响较小，任务