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文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器，采用各状态变量代替各误差项，给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用幂次函数的非线性特性来降低抖振。仿真结果表明，该控制器超调量小，且很好地抑制了抖振现象，说明此控制方法有效。
基于分层滑模方法的两轮载人自平衡车的运动控制
【摘 要】
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文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器，采用各状态变量代替各误差项，给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用幂次函数的非线性特性来降低抖振。仿真结果
【机 构】
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合肥工业大学计算机与信息学院
【出 处】
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合肥工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2013年12期
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