论文部分内容阅读
月球表面可通过性较差，预测月球车驱动轮的爬坡牵引性能，对于保证探测工作的正常进行有重要意义。在传统地面车辆理论与研究方法的基础上，考虑斜坡角度对浅层月壤应力分布的影响和轮刺作用，给出了刚性车轮与月壤的相互作用模型。通过实例，计算和分析了不同参数的变化对车轮牵引性能的影响。分析结果表明：车轮的挂钩牵引力和滚动阻转矩受到车轮滑转率、结构尺寸和轮刺高度等参数变化的影响；车轮驱动效率随滑转率变化呈现先增大后减小的趋势，在最优的滑转率区间内能获得较大值。分析结论为月球车车轮的设计和控制提供了参考。王立