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在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除振动，是控制研究中的一个主要问题，本文首先对柔性机械手加速度反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响，进而探讨了加速度反馈在单连杆柔性机械手控制中的实现问题，给出了加速度反馈的实验结果，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。