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研究具有外界正弦扰动作用下MIMO系统的最优跟踪控制问题。根据扰动特点，假设拉格朗日算子化简求解系统两点边值问题，通过求解Riccati方程和矩阵方程分别在有限时域和无限时域得到系统前馈反馈最优跟踪控制律。证明了最优跟踪控制律的存在唯一性条件，并给出了最优跟踪控制律的实现算法。构造降维参考输入观测器解决了控制律中前馈项物理不可实现问题。仿真结果表明了该方法的有效性。