【摘 要】
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为了解决SINS/GPS组合导航系统信号易受干扰和导航精度爱影响的问题,设计了一种SINS/OD/电子地图组合的自主式车载导航系统。利用电子地图提供的位置信息和里程仪提供的速度
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为了解决SINS/GPS组合导航系统信号易受干扰和导航精度爱影响的问题,设计了一种SINS/OD/电子地图组合的自主式车载导航系统。利用电子地图提供的位置信息和里程仪提供的速度信息,设计kalman滤波器;并在分段式定常系统模型（PWCS）的基础上,采用奇异值分解法对系统的可观测性进行了分析,研究了系统在静止、匀速和转弯三种不同机动条件下的可观测性,得出一些具有实用价值的结论。仿真结果表明：对系统的可观测性分析结果有效,提高了组合导航系统的精度,并为载体在导航中最佳机动方案的选择提供了理论依据。
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