【摘 要】
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起重机的摆动会极大地影响工作效率,降低运行时的安全性。吊重摆动问题仍然是当前需要解决的问题,其中摆长的不断变化是防摇的难题。通过MATLAB及试验研究吊重摆长对起重机PID防摇的影响,首先建立起重机吊重摆动的数学模型,并设计PID控制算法;采用MATLAB进行动力学仿真分析,得出起重机自由停摆及防摇停摆时的仿真结果,分析不同吊重摆长对系统防摇结果的影响;最后通过试验进行验证。仿真分析及试验结果表明,防摇控制器对起重机停摆有较大影响;起重机吊重摆长越长,系统达到稳定状态的时间越长,但是最大摆角会减小。
【基金项目】
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四川省科技计划(2016HH0032)。
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起重机的摆动会极大地影响工作效率,降低运行时的安全性。吊重摆动问题仍然是当前需要解决的问题,其中摆长的不断变化是防摇的难题。通过MATLAB及试验研究吊重摆长对起重机PID防摇的影响,首先建立起重机吊重摆动的数学模型,并设计PID控制算法;采用MATLAB进行动力学仿真分析,得出起重机自由停摆及防摇停摆时的仿真结果,分析不同吊重摆长对系统防摇结果的影响;最后通过试验进行验证。仿真分析及试验结果表明,防摇控制器对起重机停摆有较大影响;起重机吊重摆长越长,系统达到稳定状态的时间越长,但是最大摆角会减小。
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