【摘 要】
：
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非
论文部分内容阅读
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非线性同步控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论和La Salle不变性原理分析证明了所提出的控制方法能保证并联机器人系统的全局渐近稳定性。同时,利用MATLAB软件对并联机器人在典型的计算力矩控制和所提出的非线性同步控制下进行运动仿真,仿真结果表明,非线性同步控制能进一步减小并联机器人在运动中的位置误差,提高机器人协调运动的精度,获得更好的同步性能。
其他文献
目的为药品上市许可制度下委托生产双方的责任约定提供建议。方法通过查阅国内外法规及文献,分析上市许可制度下,美欧对药品委托生产的要求及委托双方责任约定的要素。结果美
<正>PPP是英文Public-Private-Partnership的缩写,过去直译为"公私合作伙伴关系",其机制创新在近年于国内引起前所未有的高度重视之际,有关管理部门已将PPP意译为"政府与社会
介绍山东黄河水量调度供需矛盾、机构人员及基础工作等存在的问题,建议尽快实现全河统一调度,建立健全水量调度管理机构及掌握用水户需水等情况的对策。
党的十六届五中全会提出了以建设“生产发展、生活宽裕、乡风文明、村容整洁、管理民主”为要求的社会主义新农村，是我国现代化进程中的重大历史任务，是国家“十一五”规划中解
本文综述了国外有关常规氰化浸出工艺、炭浆和炭浸工艺、树脂矿浆工艺等的最新进展，以及工艺参数监测与控制方面的新方法和新设备。
复合层的厚度及其质量是决定复合材料耐磨性的重要因素。实验采用铸渗法工艺，以低铬铸铁为基体，WC颗粒为主要渗剂，研究浇注温度、预制膏块的厚度、增强体颗粒的含量、增强体颗粒
目的探讨256层螺旋CT(256-MSCT)检查对不同程度冠状动脉狭窄患者诊断效能的影响。方法选取2016年9月至2018年9月于淄博市第一医院就诊的62例疑似冠心病患者为研究对象,所有患
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
本文根据区域地质调查资料提出,徐宿弧形构造是一个弧形推覆断裂带,它可划分为三个带:前缘逆冲带,中部推覆带和后部拉伸带。三个带呈东拉西压模式,它是盖层沿基底发生重力滑
近几年,大学生整体就业压力的加剧、产业人才供需结构的平衡性问题,使得高校将关注的重点放在学生创业教育方面。然而,现阶段学生创业意愿不强、执行能力差、风险承担能力弱