【摘 要】
：
故障安全运动规划方法隶属于自动驾驶车辆的车端决策模块,其研究目前处于快速发展的初期阶段.与经典的运动规划算法相比,故障安全运动规划算法致力于生成尽量保证乘客和车辆安全且能够充分利用剩余自动驾驶能力(感知、决策和控制能力)的局部运动轨迹;充分发掘运动规划的潜力与智慧属性,以弥补或缓解系统各模块的可能故障,为自动驾驶系统提供高自主性行驶安全保障.文章梳理和回顾了故障安全运动规划领域现有研究成果,首先介绍了故障安全运动规划的历史渊源、故障类型并归纳其定义,阐述了感知、决策与控制模块分别发生故障时的故障安全规划方
【机 构】
：
湖南大学 机械与运载工程学院,湖南 长沙 410082;康考迪亚大学 机械、工业与航空工程系,魁北克 蒙特利尔 H3G 1M8
论文部分内容阅读
故障安全运动规划方法隶属于自动驾驶车辆的车端决策模块,其研究目前处于快速发展的初期阶段.与经典的运动规划算法相比,故障安全运动规划算法致力于生成尽量保证乘客和车辆安全且能够充分利用剩余自动驾驶能力(感知、决策和控制能力)的局部运动轨迹;充分发掘运动规划的潜力与智慧属性,以弥补或缓解系统各模块的可能故障,为自动驾驶系统提供高自主性行驶安全保障.文章梳理和回顾了故障安全运动规划领域现有研究成果,首先介绍了故障安全运动规划的历史渊源、故障类型并归纳其定义,阐述了感知、决策与控制模块分别发生故障时的故障安全规划方法,最后展望该领域未来的发展方向.
其他文献
对风力发电场海上升压变电站的消防灭火系统设计进行了探讨,分析研究了海上升压变电站的火灾特点,结合国内外相关规范,从灭火有效性、可靠性、造价及维保等方面综合考虑选择消防灭火系统,为今后典型海上升压变电站的消防设计提供了借鉴和参考.
抽水蓄能电站在电力系统中承担着削峰填谷、调频、调相、事故备用等作用,对保障电网平稳运行意义重大.随着泛在电力物联网的战略推进,电网提高了对电力系统各环节的性能要求.抽水蓄能机组通过改变转速,可显著提高其发电能力和调节性能,可更充分地发挥抽水蓄能电站的作用,电网对抽水蓄能变速机组的需求愈发强烈.
重点论述了关门山水库水上光伏电站在建设中使用的新技术、新材料、新工艺,即光伏组件倾角的设计、浮体材料的选择及锚固技术的实施.在设计及施工过程中,设计人员做出了大胆的探索和尝试.尤其是对组件倾角的选择,第一次在水面光伏设计中选用了20°倾角,此技术为国内首创.同时,对浮体使用的新材料进行了翔实的介绍和材料比选,展示了为本站量身打造的沉锚施工方案,并介绍了整个施工过程,为寒区水面光伏电站建设提供了参考.
SiC MOSFET分立器件的并联已在中大功率的电力电子设备中广泛使用,为充分利用并联使用的优势,避免不当并联可能产生的电-热失衡现象,需提前预测开关管并联工作时的稳态电-热分布情况.而由于半导体器件在生产过程中的差异性不可避免,即使是同一厂商生产的同一型号SiC MOSFET,在关键参数如阈值电压UTH和导通电阻RDS(ON)上都有所差异,而这些参数正是影响器件并联动静态电流分布和电-热分布的关键参数.本文研究了影响器件并联动静态电流分布和电-热分布的因素以及关键参数的温度分布特性,并在此基础上提出了一
针对直流近区光伏发电系统的小扰动和振荡问题,本文提出了一种基于P SO算法的直流近区光伏发电系统控制参数优化方法以提升系统小干扰稳定性.首先,建立包括光伏阵列、逆变器及其控制器、直流输电系统的直流近区光伏发电系统小信号模型.其次,建立了基于特征值的直流近区光伏发电系统控制参数优化问题,并提出了一种基于P SO算法的控制参数优化方法对优化问题进行求解.最后,在Matlab/Simulink仿真平台中采用所提出方法对直流近区光伏发电系统的控制参数进行优化,并施加不同类型的扰动,比较控制参数优化前后系统的动态响
传统电力生产企业对于设备的智能化管理依然存在短板.通过数据挖掘分析,构建设备管理策略模型,为设备管理从业务驱动向数据驱动转变提供了基础,进而为设备运行维护、检修技改、设备选型提供决策支持.
虚假数据注入攻击(FDIA)是一种典型的网络攻击方式,其通过破坏数据完整性进而误导电力系统状态估计结果,严重危害电网运行安全.随着国家大力发展新能源产业,越来越多的分布式电源注入电力系统,使得电网中大量测量数据具有随机、多变的特性,分布式电源系统中的虚假数据检测难度大大增加.针对这一问题,本文构建了分布式电源系统状态估计模型和FDIA模型,采用了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)的检测算法,通过AUKF算法对电网中的状态量进行估计,在此过程中经一致性检验、虚假数据检测并计算相应的阈值,判断系统是否受
以深度学习为代表的人工智能技术不断发展,正逐步渗透并融入电力系统等传统领域.为增强潮流仿真中人机交互的智能化程度,减少仿真技术人员在输入数据、计算分析等过程中的重复劳动,本文从语音识别理论和工程应用相结合的角度开展研究,提出了一种在潮流仿真中嵌入语音识别技术的方法.首先,对现有潮流仿真软件融入语音识别技术的可行性进行了探讨;其次,利用基于开源的电力系统分析工具Pandapower,设计了潮流仿真的语音识别流程,提出了相应的实现方法;最后,在建立的语音识别系统上,对1个仿真算例进行了测试.测试结果表明,本文
LCC补偿结构由于其恒流恒压特性,被广泛应用于电磁感应式无线电能传输系统.因其有较多的无源元件,带来了参数设计步骤复杂的问题.通过对LCC拓扑进行二端口等效计算,利用互易定理分析不同模式下逆变器的电压电流零相位角,得到恒流、恒压模式下工作频率与线圈耦合系数的关系,提出一种对称式双LCC参数设计方法,无需迭代计算可以快速求得系统参数.通过仿真模型验证了理论分析的正确性;搭建谐振频率分别为348 kHz和419 kHz的无线传能实验样机,验证了其可行性.
停电事故作为影响配电网供电可靠性重要的因素之一,其预测的准确性将给整个电力系统的可靠性带来积极影响.本文提出了一种基于数据驱动的配电网停电预测模型,能够有效地预测停电事故的发生.该模型首先采用一种基于K-means聚类的停电数据集欠采样方法降低原始数据集的不平衡比;然后在此基础上,提出了一种改进的Adaboost集成学习算法,在每次权值更新时,通过使用已经训练的弱分类下的分类误差进行权重更新,用于对后面的弱分类器进行训练,进而改善分类性能.某地区的实际数据测试结果表明,本文提出的基于数据驱动的配电网停电预