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针对基于以太网的网络控制系统（NCS）具有随机时延的特性，提出了将广义预测控制应用于网络控制系统中。为克服模型失配和系统不确定性的影响，基于BP神经网络建立一个误差的预测模型，用误差预测值对输出预测值进行补偿，构建了带误差补偿的广义预测控制算法。实验仿真验证了带误差补偿的广义预测控制在模型失配时具有更好的控制效果。