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针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度。基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走。试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效。