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在计算机上模拟真实人行走是计算机仿真的一个基本问题。人体行走是一种伴随着碰撞、摩擦和滑动的复杂的系统运动，为了实现模拟的逼真性，需要着重在运动控制上进行研究。首先对人体行走进行分析并建立了简单的人体模型，然后详细给出行走过程中关节点位置的数学描述，最后采用逆运动学求解雅可比矩阵的方法并结合动力学知识，运用VC＋＋．NET和OpenGL为编程工具以骨架模型实现了虚拟人行走。