【摘 要】
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为了研究下肢外骨耦机器人在运动过程中人机耦合的运动特性，设计了一款10自由度下肢外骨耦机器人；采用ADAMS仿真软件对所设计的下肢外骨耦机器人进行了人机耦合动力学仿真分析；根据所设计的外骨耦模型进行了物理样机研制与人-外骨耦平地行走试验分析。结果表明，该下肢外骨耦机器人结构设计合理，能够满足下肢外骨耦机器人与人协同行走的基本功能要求，为后续进行下肢外骨耦机器人的优化设计与人机协同运动控制奠定了基础
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为了研究下肢外骨耦机器人在运动过程中人机耦合的运动特性，设计了一款10自由度下肢外骨耦机器人；采用ADAMS仿真软件对所设计的下肢外骨耦机器人进行了人机耦合动力学仿真分析；根据所设计的外骨耦模型进行了物理样机研制与人-外骨耦平地行走试验分析。结果表明，该下肢外骨耦机器人结构设计合理，能够满足下肢外骨耦机器人与人协同行走的基本功能要求，为后续进行下肢外骨耦机器人的优化设计与人机协同运动控制奠定了基础。
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