多移动机器人的目标跟踪研究

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:fakejay
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对多移动机器人对固定目标和动态目标跟踪问题进行了研究;首先基于l-φ闭环控率对多移动机器人进行刚性编队,建立运动学模型,采用kader-follower协调策略算法,实现了多移动机器人的协调合作;然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划实现对固定目标的跟踪以及利用卡尔曼滤波器实现对运动目标的跟踪,设计了基于Backstepping方法的控制器,使多移动机器人能稳定跟踪目标;最后用MATLAB进行仿真;仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使多移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,适用于多移动机器人对目标的跟
其他文献
<正> 山穷水穷志不穷,改造自然逞英雄,防旱治涝胜大禹,移山填海胜愚公.挥动双手山低头,挥动双手水倒流,双手能开幸福门,双手能拔穷命根.手小能倒四海水,肩头能挑五岳山,双手
期刊
针灸学是中医学最具特色的学科。针灸的发明和针灸学的创立是我国古代医家勤劳智慧的结晶,也是中华民族对人类的重大贡献。光辉灿烂的中国古代文化孕育出博大精深的中国传统医
通过对半刺厚唇鱼[Acrossocheilus(Lissochilichthys)hemispinus]胚胎及胚后发育进行观察,详细描述了从受精卵到稚鱼期发育时期的时序和形态特征。结果表明:半刺厚唇鱼成熟卵
宗教壁画艺术对人类社会的经济体系和人文思想都有深远影响。本文结合后弘期西藏寺庙和中世纪西方教堂的历史背景,简要对11-17世纪西藏地区主要寺庙壁画与中世纪西方基督教堂
目的:本研究通过内窥镜下组织染色与P53、P16免疫组化联合检测的方法,提高Barrett食管及食管腺癌的早期诊断率。方法:经胃镜检查,发现食管粘膜病变,并用染色剂对食管粘膜染色
从芥菜、酸菜中分离筛选出四株乳酸菌lact1、lact2、lact3、leu1,经鉴定为植物乳杆菌、嗜酸乳杆菌和乳酸链球菌,选取室温(白天20℃左右,晚上12℃左右)、25℃、37℃、42℃四种
当前,从企业风险管理的角度,研究企业财务风险的预警与防范问题,对于推进现代企业制度的建立和完善,保障企业的生存与发展,进而促进我国国民经济的持续健康发展,具有明显现实意义和
随着经济全球化、信息网络化进程日益加快,越来越多的企业,特别是跨国企业为了提高自己的核心竞争力,纷纷将非核心业务外包出去。而人力资源外包正是在企业业务外包的基础上发展
<正>"中国这么大,用一种模式、走一种路是不可能解决全国县级医院综合改革的难题,我认为应该是多条路。"2010年2月23日,国务院发布的《公立医院改革试点指导意见》明确指出,