【摘 要】
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随着城市地下管网规模不断扩大,大批的排水管道因为铺设时间久远而存在许多安全隐患。为实现城市管线的全面检测设计了一种船型机器人,该机器人采用两个涵道风扇实现运动控制
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随着城市地下管网规模不断扩大,大批的排水管道因为铺设时间久远而存在许多安全隐患。为实现城市管线的全面检测设计了一种船型机器人,该机器人采用两个涵道风扇实现运动控制,并应用多种传感器融合信息技术设计了自动控制系统及通讯系统。自动控制系统通过激光雷达和IMU控制船体的位置和姿态,搭载温度传感器和气体传感器,实现环境数据的采集;通讯系统采用光纤和射频双通道设计,保证实时传输图像、视频、机器人状态、传感器数据等到上位机。经过多次实验检测和数据分析,该机器人工作稳定,检测数据准确,具有一定的应用前景。
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