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针对不确定的机器人系统轨迹跟踪控制问题，依据自适应模糊控制算法和H∞控制理论，提出了一种间接模糊自适应控制方法。该方法将自适应模糊控制和H∞控制理论相结合，用稹糊逻辑系统直接为机器人建模，不需对机器人的数学模型进行转换，并结合H∞控制理论，将建模误差和外部干扰衰减到预先规定的指标。基于Lyapunov方法，给出了学习自适应率，H∞跟踪特性的证明。对二自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制算法有效性。