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针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式.首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持装置、软体夹持套、紧固套及连接装置组成.其次,基于Mooney-Rivlin模型建立了驱动压强与驱动器螺旋缠绕变形后端面扭转角度的非线性数学模型,并对夹持器封闭式抓取的末端闭合特性进行了分析.然后,开展了单元驱动器螺旋缠绕变形的仿真及实验,结果证明了理论模型的正确性.最后,进行了仿生软体夹持器封闭式抓取实验.结果表明:封闭式仿生软体夹持器具有较大的负载能力及良好的目标适应性.