【摘 要】
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多AUV集群控制是指通过多AUV相互协调完成特定的作战任务,需要解决的具体问题包括协同编队、协同导航、任务分配、通讯机制、协同定位、避碰和避障等.多AUV集群控制技术注重
【机 构】
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中国船舶重庆前卫科技集团有限公司,重庆 401120
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多AUV集群控制是指通过多AUV相互协调完成特定的作战任务,需要解决的具体问题包括协同编队、协同导航、任务分配、通讯机制、协同定位、避碰和避障等.多AUV集群控制技术注重系统的冗余性和时效性,系统对个体的失效具有鲁棒性.系统性地阐述了集群控制技术的理论研究现状,探讨了多AUV集群控制需要解决的关键技术问题,对比了目前各类先进集群控制算法的优缺点,最后结合理论研究和AUV集群控制技术发展现状对集群控制技术发展进行了展望.
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