【摘 要】
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为了解决无人水下航行器(UUV)多项式轨迹大幅偏移原直线路径的问题,保证其能平稳且安全地通过障碍物区域,提出了一种基于7阶最小Snap的UUV多项式轨迹优化方法.首先在A*算法生成的初始路径基础上,根据预瞄线原理选取轨迹优化的参考点,然后拟合2种不同等式约束下的最小Snap轨迹,并且在具有连续约束的轨迹中增加中间平衡点进行偏移优化,同时设定评估指标来评价优化前后的偏移程度,最后在构建的障碍物环境中进行仿真试验,得到在时间一致约束下的3种不同轨迹.仿真结果表明,0约束下的轨迹虽然具有无碰撞保证,但是依然为折
【机 构】
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中国船舶集团有限公司 第705研究所, 陕西 西安, 710077;海装装备项目管理中心, 北京, 100071
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为了解决无人水下航行器(UUV)多项式轨迹大幅偏移原直线路径的问题,保证其能平稳且安全地通过障碍物区域,提出了一种基于7阶最小Snap的UUV多项式轨迹优化方法.首先在A*算法生成的初始路径基础上,根据预瞄线原理选取轨迹优化的参考点,然后拟合2种不同等式约束下的最小Snap轨迹,并且在具有连续约束的轨迹中增加中间平衡点进行偏移优化,同时设定评估指标来评价优化前后的偏移程度,最后在构建的障碍物环境中进行仿真试验,得到在时间一致约束下的3种不同轨迹.仿真结果表明,0约束下的轨迹虽然具有无碰撞保证,但是依然为折线轨迹,具有连续约束的轨迹虽然较平滑,但存在较大偏移,优化后的方法可以生成一条平滑且偏移量更小的轨迹.
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前言rn本文件按照《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则(GB/T1 . 1 -2020 )》的规定起草.rn本文件由中国口腔清洁护理用品工业协会提出.rn本文件由全国口腔护理用品标准化技术委员会牙膏分技术委员会(SAC/TC 492/SC1 )归口.rn本文件主要起草单位:四川大学华西口腔医院(口腔疾病研究国家重点实验室)、国家轻工业牙膏蜡制品质量监督检测中心、中国口腔清洁护理用品工业协会.
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前言rn本文件按照《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则(GB/T1 . 1 -2020 )》的规定起草.rn本文件由中国口腔清洁护理用品工业协会提出.rn本文件由全国口腔护理用品标准化技术委员会牙膏分技术委员会(SAC/TC 492/SC1 )归口.rn本文件主要起草单位:四川大学华西口腔医院(口腔疾病研究国家重点实验室)、国家轻工业牙膏蜡制品质量监督检测中心、中国口腔清洁护理用品工业协会.
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前言rn本文件按照《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则(GB/T1 . 1 -2020 )》的规定起草.rn本文件由中国口腔清洁护理用品工业协会提出.rn本文件由全国口腔护理用品标准化技术委员会牙膏分技术委员会(SAC/TC 492/SC1 )归口.rn本文件主要起草单位:四川大学华西口腔医院(口腔疾病研究国家重点实验室)、国家轻工业牙膏蜡制品质量监督检测中心、中国口腔清洁护理用品工业协会.
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