论文部分内容阅读
超声波传感器的入射角对输出有很大的影响，通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法，标定了传感器的测量模型，使得测量精度大大提高。在此基础上，基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实，引入误差补偿因子的融合模型定位精度高，可以使得距离误差控制在±2．4mm，姿态角误差控制在±0．32。以内：最后，将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中，距离误差为±3．7mm、姿态角误差为±0．58°，满足移动机器人定位精度的要求