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目的研究柔性机械臂的振动主动控制问题，实现对机械臂振动的抑制．方法使用压电元件作为驱动器，采用解析建模方法建立简化的压电柔性机械臂的动力学方程和控制系统模型，基于H∞控制理论设计了压电柔性机械臂的振动主动控制系统．结果仿真结果表明，H∞控制器有效抑制了压电柔性机械臂的振动，尤其是低频振动分量大大下降．结论利用H∞方法设计的控制器实现了对柔性机械臂的振动主动控制，且该方法具有强鲁棒性．