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讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用，对三次样条插值进行改进，克服了机器人启动和终止加速度突变问题，消除了机器人启动和终止时的振动，保证了机器人整个作业过程的稳定性。实验证实了此改进算法的可行性。
三次样条插值在机器人轨迹规划应用中的改进研究
【摘 要】
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讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用，对三次样条插值进行改进，克服了机器人启动和终止加速度突变问题，消除了机器人启动和终止时的振动，保证了机器人整个作业过程的稳定
【机 构】
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吉林大学机械科学与工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2008年9期
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