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为了克服现存微型机器人运动灵活性欠佳的缺点，借鉴趋磁细菌的运动方式，设计了一种内外联合调控的仿生微型机器人．该微型机器人的螺旋桨模仿趋磁细菌的鞭毛，主动推进机器人运行；其体内的永磁块模仿趋磁细菌的磁小体链，与体外导向磁场相互作用控制其运动方向．实验研究了体外控制信号对微型机器人运动速度的影响以及导向磁场控制下微型机器人的转向特性．结果表明，该微型机器人町实现运行速度和运行方向的灵活控制，可在非磁性细小管路的探测中发挥重要作用．