模糊自适应卡尔曼滤波技术在球果采集机器人控制系统中的应用

来源 :北华大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：heephy

【摘要】

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为实现自动采果,采用基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络对机械手动作进行控制.通过MATLAB编程固化到芯片中,将在线获得的三维激光扫描仪及传感器数据进行实时处理并控制

【作者】

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郭秀丽亓占丰

【机构】

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大连大学机械工程学院,东北林业大学机电工程学院

【出处】

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北华大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2015年1期

【关键词】

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模糊自适应卡尔曼滤波 RBF神经网络控制器球果采集机器人液压驱动 fuzzy self-adapting Kalman filterRBF （ radial

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为实现自动采果,采用基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络对机械手动作进行控制.通过MATLAB编程固化到芯片中,将在线获得的三维激光扫描仪及传感器数据进行实时处理并控制采果运动.试验表明：采用的神经网络控制系统工作有效,采果机器人每天可采落叶松球果700～1000 kg,效率为未采用神经网络控制时的1.4～2.0倍,为人工采集的40～60倍.

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