【摘 要】
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根据合作机器人(Collaborative robot,Cobot)与人合作的特点,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构模型和控制模型,并对其特性进行了仿真分析.在此基础上建立了Cobot
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根据合作机器人(Collaborative robot,Cobot)与人合作的特点,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构模型和控制模型,并对其特性进行了仿真分析.在此基础上建立了Cobot轨迹控制的模型和仿真模型,对Cobot跟踪期望轨迹进行了仿真研究.仿真结果表明,Cobot能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,能够实现与人合作.这种Cobot可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.
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