【摘 要】
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电液位置伺服系统在机器人上应用时,其负载惯量和力矩扰动随机器人运动姿态和位置的不同而在相当大的范围内变动.因此,系统难以获得良好、一致的动态响应性能.本文基于 Popov
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电液位置伺服系统在机器人上应用时,其负载惯量和力矩扰动随机器人运动姿态和位置的不同而在相当大的范围内变动.因此,系统难以获得良好、一致的动态响应性能.本文基于 Popov-Landau 超稳定理论,针对这类变负载、强干扰的伺服系统,提出一种收敛且简单而有效的模型参考自适应控制算法.仿真结果表明该法自适应速度快,控制效果显著.
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