新型4自由度并联机器人位姿误差分析

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wings

【摘要】

：

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构,运用Denavit-Hartenberg 方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法.利用这个算法可以分析各种构件加工

【作者】

：

郭阳房立金董滨张祥德

【机构】

：

东北大学数学系,中国科学院沈阳自动化研究所

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

：

2001年6期

【关键词】

：

并联机器人空间闭环机构 Denavit-Hartenberg方法位姿误差分析 Parallel robot Spatial closed loop Dena

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构,运用Denavit-Hartenberg 方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法.利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响.进行了数值仿真验证了算法的正确性.最后分析出对位姿精度影响较大的因素,通过重视这些因素可提高实际机构的操作精度.

其他文献

合肥市医药制造业现状及发展对策研究

医药制造业是合肥市高技术产业发展的重要组成部分,对于推进合肥市产业结构升级和经济发展方式转变具有重要意义。文章从产业综合规模、科技创新能力和经济效益及贡献三个维

期刊

合肥医药制造业指标体系统计年鉴

基于PDM的叶片类零件工装设计系统

针对目前航空发动机典型零件——叶片类零件工装设计系统现状 ,提出了将 PDM技术应用于叶片类零件工装的设计与管理 ,建立了系统集成模型。根据建立的集成模型 ,讨论了在叶片类零件工装集成设计系统中要实现的关键问题。同时通过对 CAD系统的二次开发 ,建立了用户可自行扩充的标准件和通用件库。通过在某航空发动机公司进行应用 ,大大提高了叶片类零件工装设计的效率 ,缩短了设计时间

期刊

PDM叶片类零件工装设计CAD航空发动机PDM Blade part Technological tooling design

大气SO2与硫酸盐化速率相关斜率的探讨

利用ＳＯ２和硫酸盐化速率相关斜率，推算了有实际意义的总物质移动系数值，并确定了其允许范围．这为各地今后更好地建立硫酸盐化速率和大气ＳＯ２相关性提供技术依据．

期刊

硫酸盐化速率斜率大气监测二氧化硫SO_2 Sulfation rate Slope Totalelement fluxes.

浅析环境诉讼的若干特点与现实意义

通过对环境问题产生的复杂性及环境侵权行为特征的剖析，阐述发当前各国环境立法中有关环境诉讼作出重大变革的必然性和现实意义。并指出环境法学理论的第一步发展和完善是市场

期刊

环境诉讼特点现实意义环境保护环境立法Environmental lawsuit Feature Practical or immediate

并联机器人机构概述

并联机器人机构是一种新型的机构，具有串联机构无法比拟的优点，文中介绍了并联机器人机构的由来、特点、应用和基本概念，同时指出了并联机器人机构需要解决的问题。