【摘 要】
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目前研究的串联协作机器人精度标定方法标定误差较大,导致定位精度较低。为解决上述问题,基于Levenberg-Marquardt算法研究了一种新的串联协作机器人精度标定方法,参照空间坐
【机 构】
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安徽三联学院机械工程学院,哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
【基金项目】
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安徽三联学院服务机器人应用技术协同创新中心重点项目“面向配电网作业的双臂协作机器人系统研究”(项目编号:zjqr20002),安徽省教育厅高校优秀青年人才支持计划项目(项目编号:gxyq2018125)。
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目前研究的串联协作机器人精度标定方法标定误差较大,导致定位精度较低。为解决上述问题,基于Levenberg-Marquardt算法研究了一种新的串联协作机器人精度标定方法,参照空间坐标系转换原理和运动行为参数,将多个机器人的每个关节看作标杆,机器人通过思维规划完成需要执行的运行指令,并将指令拆分,转化为坐标的形式,通过共享模式与其他机器人行为互通,保证串联协作机器人精度标定行为的连贯性,根据Levenberg-Marquardt算法对协作机器人精度标定模型结果进行优化处理,将机器人在完成任务的基础上,需要
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