【摘 要】
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为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,俄亥俄州立大学机械与航空系
【基金项目】
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江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJA4600050),江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-024),机器人学国家重点实验室开放项目(2018-O16),江苏省政府留学奖学金项目(JS-2016052)
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为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其信号采集系统。建立压力传感器输入输出数学模型,给出采用双三次插值法提高力觉信息量的方法,并制作了传感器试验样机,最后利用标定试验和应用试验验证了该传感器阵列的可行性、准确性和实用性。试验结果表明,设计的传感器电容理论值与测量值相差约0.01 pF,测量结果与理论结果吻合。在量程0~6 N内,最大灵敏度为0.134
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