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无人机作为移动基站辅助边缘计算可为用户设备提供广泛的服务范围和额外计算能力，本文提出一种多无人机协同陆地设施辅助边缘计算的系统.该系统将多架无人机作为移动基站，来协同多个陆地设施对移动用户提供计算卸载服务.系统分为局部计算模型，无人机计算模型，陆地设施计算模型以及无人机盘旋能耗模型.目的是优化多个无人机的位置和用户的卸载决策使得系统总体能耗最小.为求解该问题，提出一种多子群驱动的均衡优化算法.该方法基于两个子种群演化交互，集成了变异和种群重启机制，具有良好的优化能力.仿真实验表明，提出的算法能更好降低系统能耗.