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针对行人室内惯性定位存在航向发散和累积误差的问题,提出采用运动感知的方法实时识别行人的运动状态,利用行人状态约束(直线运动)和特殊运动状态(上下楼梯、乘坐电梯、90°或180°转弯)的特殊点匹配方法来抑制航向的发散,消除累积误差;提取加速度信号的时域特征,利用神经网络对行人运动状态进行识别,不同的运动形式(走、跑、上下楼梯)采取不同的步长模型,从而提高位置推算精度。为验证算法的有效性,在4楼和6楼之间进行多次行走实验,实验结果表明,通过运动感知可以明显抑制航向的发散,消除累积误差,三维空间内的定位误