【摘 要】
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针对传统的RRT算法在串联机械臂的路径规划中缺乏方向性,占用CPU的资源过多,效率较低,路径规划不平滑等问题,对传统的RRT算法进行了改进,在不增加RRT算法初始路径节点数的前提下,增加了目标偏置策略,增加了随机树向目标点扩展的概率;其次,通过多次偏差迭代的方法优化路径节点的位置,不增加原有路径节点数量的情况下,实现RRT?算法的二次路径平滑优化,将改进的算法在MATLAB中进行仿真实验,实验结果表明改进后的RRT?算法路径规划所用的时间短,规划的路径更加优化,平滑度更好.
【机 构】
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青岛科技大学机电工程学院,青岛 266061
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针对传统的RRT算法在串联机械臂的路径规划中缺乏方向性,占用CPU的资源过多,效率较低,路径规划不平滑等问题,对传统的RRT算法进行了改进,在不增加RRT算法初始路径节点数的前提下,增加了目标偏置策略,增加了随机树向目标点扩展的概率;其次,通过多次偏差迭代的方法优化路径节点的位置,不增加原有路径节点数量的情况下,实现RRT?算法的二次路径平滑优化,将改进的算法在MATLAB中进行仿真实验,实验结果表明改进后的RRT?算法路径规划所用的时间短,规划的路径更加优化,平滑度更好.
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