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针对当前水下机器人多以前视声呐作为环境感知设备的特点，设计了一种基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划算法。给出了基于声学图像处理的局部路径规划基本步骤。以前视图像声呐得到的声学图像为基础，进行环境分析。以串口接收声呐图像底层回波强度数据，利用迭代式阈值选择算法，进行图像分割。采用数学形态学方法去除噪声，膨化障碍物，建立环境数学模型。以距离值传递法搜索最佳路径。此算法以海上实验数据验证，得到了良好的规划结果。搜索到的路径距离短，搜索速度快，满足实验要求。实验表明，以前视声呐作为避碰传感器，进行局部路径规