【摘 要】
：
提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院,济南大学信息科学与工程学院
论文部分内容阅读
提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF＋F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.
其他文献
浅谈加强对井架式塔吊的管理杨金谷（南通市第六建筑安装工程公司）井架式塔吊（又称“轻型塔机”）自问世以来，其优越性逐渐被人们认识后，迅速发展成为中小建筑工程垂直和水平运输起重
高层建筑施工作业面防雷措施○李坤宅（河北省建一公司天津分公司）采取防雷措施是防止或减少建筑物遭受雷击的重要方法。高层建筑因其高耸，虽然在防雷设计时从多方面考虑了防直击
供电安全技术在施工现场的应用沈留建（深圳市宝安区建设局）为贯彻党和国家的安全生产方针政策和法规，防止触电事故的发生，搞好施工现场供电是保障安全施工的重要环节。根据ＪＧＪ４６—８８《施
○塔○吊○倾○覆○的○教○孙学嘏（北京城建一公司１９９６年７月，某工地刚刚安装５天的ＴＱ６０／８０塔式起重机，在进行安装后的第８次起吊，由于超负荷（超额定起重量９４．１％）严重，在回转动作中，塔吊缓缓倾斜，超过３０°
从一例事故谈塔式起重机在各工况下的受力状态李明（江苏省建筑科研院塔式起重机是建筑施工中最主要的机械设备，其危险性居各种建筑机械之首。因有的塔式起重机操作维修人员对塔
谈企业安全教育的特点○刘斌周宗才（铁道部第十一工程局）安全生产是社会发展进程中对企业提出的客观要求，经常性地开展安全教育是提高全员安全文化素质、搞好安全生产经营的基础
自制门吊断绳保险装置弹簧计算及选用实践熊志群（湖北省建二公司）１试制原因为了防止自升门吊吊篮坠落事故．公司设计制作了一套能在承载钢丝绳突然断裂瞬间使吊篮制动在原位附近的
钢丝绳的安全使用黄绚华江苏省南通市四建公司钢丝绳是建筑安装起重吊装的常用绳索，０它的运行直接关系到起重吊装作业的安全。在建筑安装工地上，通常采用６×１９＋１，６×３７＋１，６×６１＋１三种
强化建设施工安全管理探索控制重大伤亡事故的新途径北京市市政工程局北京市市政一公司是在北京市市政工程局领导下的一个国家二级大型企业。该公司现有职工８６００人，其中正式职工４６００人
浅谈桩基工程施工用电安全张昌城福建省地质工程公司随着近年来我国经济高速发展，沿海城市高层、大型建筑物建设项目急剧增加，各类型桩基础的应用日趋广泛。桩基工程施工由于其