【摘 要】
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为提高钻爆法竖井施工的安全性,实现伞钻自动化施工,开发伞钻控制系统。首先介绍伞钻功能、结构等被控对象背景,之后分别从控制系统硬件、运动控制算法及人机界面软件、Unity
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为提高钻爆法竖井施工的安全性,实现伞钻自动化施工,开发伞钻控制系统。首先介绍伞钻功能、结构等被控对象背景,之后分别从控制系统硬件、运动控制算法及人机界面软件、Unity3D功能应用等3方面进行描述。搭载该控制系统的伞钻装置进行多次钻孔试验,结果证明:该系统整体功能、效率、精度达到设计目标,能实现凿岩过程的自动化,提高施工的安全性;Unity3D的应用可方便主司机获取伞钻各动臂位姿信息,也能从软件上降低各动臂机械干涉概率。
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