【摘 要】
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针对实验室一类串行关节式机器人,本文在正运动学模型的基础上,运用解析法对机器人的 各个角度变量进行求解,建立逆运动学模型;同时对逆运动学进行仿真验证,将机器人末端姿态
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针对实验室一类串行关节式机器人,本文在正运动学模型的基础上,运用解析法对机器人的 各个角度变量进行求解,建立逆运动学模型;同时对逆运动学进行仿真验证,将机器人末端姿态带 人求解公式,与机器人实际的位姿进行对比.仿真结果表明,在误差允许的范围内,与输入正运动 学的角度一致,但如果两组数据得到同一个位姿,说明机器人有两组运动学逆解,通过与机器人实 际到达位置的变化进行比较,验证了该结果的可靠性.该研究为更深层次的机器人运动规划和编 程系统设计奠定了理论基础.
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