【摘 要】
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针对多航天器姿态协同控制问题,基于特殊正交群(SO(3))研究了存在干扰情形下的控制设计方法.结合有向通信拓扑建立了多航天器SO(3)模型,在此模型的基础上提出了一种时变增益
【机 构】
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北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京100083北京电子工程总体研究所,北京100854;北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,1
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针对多航天器姿态协同控制问题,基于特殊正交群(SO(3))研究了存在干扰情形下的控制设计方法.结合有向通信拓扑建立了多航天器SO(3)模型,在此模型的基础上提出了一种时变增益扩张状态观测器(ESO)对系统的总干扰进行估计,削弱了常值增益ESO的峰化现象.利用相邻航天器的信息给出了旋转矩阵形式的协同指令,进一步基于SO(3)方法设计了协同控制器.同时采用ESO的输出在所设计的控制器中对系统的干扰进行补偿,从理论上给出了ESO的收敛性以及闭环系统的稳定性证明,保证多航天器系统能够实现稳定协同.仿真结果验证了本文方法的有效性和快速性.
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