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为实现果园的智能化管理,提出一种基于RGB-D相机的矮砧苹果的识别与定位方法。通过KinectV2相机获取果树的彩色图像与深度图像,使用改进的U-Net网络对彩色图像进行语义分割,将分割后的图像与深度图像融合进行滤波处理,获取苹果区域的点云;利用LCCP (locally convex connected patches)算法对苹果点云的局部凹凸性进行分析,对点云进行实例化分割;使用多线程的渐进采样一致性算法对每个实例化点云进行形状拟合,获取果实的半径以及球心位置。实验结果表明,该方法能够高效完成苹