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针对在未知环境无人车受约束控制条件下的动态路径平滑规划问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的D*改进算法。该算法通过栅格法对环境建模,建立车辆受约束动态方程,在动态规划路径选取之后使用SVM算法对无人车转向位置处进行局部路径平滑优化。实现无人车在真实环境中流畅稳定的运动。实验结果表明:该算法能够在未知环境中规划出平滑的动态路径,具有较好的可靠性和稳定性。