【摘 要】
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提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案,并在一片可编程逻辑器件（FPGA）中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学电气工程博士后流动站
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提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案,并在一片可编程逻辑器件（FPGA）中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、M/T法测速、电机的脉宽调制和矢量控制,并在FPGA内嵌入了NIOSII软核处理器和控制器局域网CAN总线控制器,实现了关节空间的轨迹规划、位置控制以及与主控计算机的CAN总线通讯.通过SOPC Builder工具实现了硬件逻辑单元和软核控制器的集成.实验结果表明,设计的关节片上位置伺服系统可有效地提高关节控制器系统的集成度,从而减小
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