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为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分析结果表明,所提出的控制模型能实现输入和输出信号在频率和振幅上的同步,且通过调节控制模型内的遗忘系数,可以调节输入和输出信号同步的程度。