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基于最优控制模拟思想提出了柔性机械的两点边值逆动力学方法，应用柔性机械臂原两种动力学模型可实现机械臂的点－点位置运动或轨迹追踪，同时显著降低或消除了结构柔性对其精确确定位的影响。数值仿真和实验结果同理论分析完全一致。
柔性机械臂两点边值逆动力学方法—理论分析和实验结果
【摘 要】
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基于最优控制模拟思想提出了柔性机械的两点边值逆动力学方法，应用柔性机械臂原两种动力学模型可实现机械臂的点－点位置运动或轨迹追踪，同时显著降低或消除了结构柔性对其精确确
【机 构】
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北京理工大学机电控制工程系,哈尔滨工业大学航天工程与力学系
【出 处】
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力学学报
【发表日期】
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1997年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金,西安交通大学结构强度与振动实验室开放研究基金,北京理工大学引进人才科研启动基金
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