【摘 要】
：
ROV（水下机器人）运动时往往表现出不确定性，其精确的数学模型难以建立，很难通过软件仿真确定PD的控制参数，作者采用数字PID算法，运用工程试凑法对PID控制参数进行整定，水下机器人的
【机 构】
：
中国船舶重工集团公司第七一0研究所
论文部分内容阅读
ROV（水下机器人）运动时往往表现出不确定性，其精确的数学模型难以建立，很难通过软件仿真确定PD的控制参数，作者采用数字PID算法，运用工程试凑法对PID控制参数进行整定，水下机器人的深度控制和高度控制采用垂直推进电机和水平舵机相结合的控制方式，航向控制采用水平推进电机控制方式；通过对某水下机器人的水库试验，整定出了比较优化的PID参数，试验结果表明了该方法的可行性和有效陛，系统动、静态品质好。
其他文献
<正>HSE管理体系在我国的推行,不仅为企业强化项目HSE管理带来了活力,更使得项目HSE管理逐步形成系统。但在实践中,企业HSE管理体系在项目管理中却往往存在岗位责任不够细化
文化遗产凝结着城市的历史,代表着城市的个性。以皖北中心城市——蚌埠市的历史文化遗产为立足点,通过问卷调查、实地考察等方法,对当地居民文化遗产保护的态度和实地文化遗
改革开放的深入进行给市场经济注入了更多的活力，随着城市化进程的进一步提升，越来越多的城市要面临城市管理的工作现状。对于一座城市来说，其河道管理工作水平的高低，直接影响了
一直到现在，报纸做网站的动因都令笔者费解：是为了媒介融合而融合；还是不想内容被其他门户网站无偿使用，自己开一家网站，使用自己媒体内容；还是人云亦云，看着别人都在开网站，那我也开
目的探讨可调压分流管腰大池腹腔分流术在创伤后脑积水患者中应用效果。方法选取本院创伤后脑积水患者240例,依据治疗方案不同分组,对照组120例采用可调压分流管脑室腹腔分流
风景园林设计课程涵盖内容非常广泛,对学生们的实践要求比较高,同时对教师的教学质量也有严苛的要求。但当下在教学中还存在一些问题亟待解决,基于此将重点分析教学改革。
基于高炉喷吹混合燃料的方法，探究废塑料作为燃料在高炉内的作用。以某2536m^3高炉为研究对象，将喷人的煤粉及塑料作为粉相，分析混合燃料的水分、灰分、挥发分和固定碳等化学指
为研究水基钻屑土壤化利用的可行性,本文通过将西南某页岩气田水基钻屑与当地的腐熟污泥及紫色土按一定配比形成人造基质,利用室内土柱模拟试验进行两次定量淋洗以研究其物理
本文就高等教育中,教师应具备的基本能力和素质以及提高自身能力和素质的途径做一些有益的探讨.
作者通过对PDCA循环管理与组织内部控制管理、内部控制审计内在联系的分析研究,阐述了PDCA循环管理的四个环节契合了组织内部控制管理需要,分析了运用PDCA循环管理指导内部控