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为实时追踪并优化计算公交车辆到达停车线时刻，提高公交优先控制效率，采用了基于GPS与GIS的公交车检测和实时位置追踪的优先控制方法，构建了由车载终端、中心系统、信号控制设备组成的公交信号优先控制系统，通过连续追踪电子地图纠偏后的车辆准确位置，在公交车到达停车线前多次反复修正抵达时间，实时优化调整信号控制方案。测试验证结果表明，该方法与系统能够大幅降低交叉口公交延误时间，可实现交叉口无公交专用进口车道、道路通行干扰下的公交信号优先控制。