【摘 要】
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针对由机床、机器人等成百上千个物体构成的虚拟生产环境中的实时碰撞检验问题,提出了一个由数据结构支持的层次化紧符合碰撞盒检验算法,解决了含凹多面体的、复杂障碍空间中
【机 构】
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清华大学自动化系,哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机器人研究所
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)，中国博士后科学基金
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针对由机床、机器人等成百上千个物体构成的虚拟生产环境中的实时碰撞检验问题,提出了一个由数据结构支持的层次化紧符合碰撞盒检验算法,解决了含凹多面体的、复杂障碍空间中多移动物体的碰撞检验问题,算法能够自动报告将要发生和已经发生的几何接触,并精确检测出两个移动物体的最小欧氏空间距离和最大干涉量,它们是计算干涉力和机器人运动规划中罚函数的重要参数,算法能够快速收敛且鲁棒性好.
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